O 23º Esquadrão de Cavalaria de Selva (23º Esqd C Sl) tem suas raízes no 23º Pelotão de Cavalaria Mecanizado (23º Pel C Mec), criado através da Port 275 - EME, de 13 de Maio de 1998. Esta fração ficava diretamente subordinada ao Comando da 23ª Brigada de Infantaria de Selva (23ª Bda Inf Sl) e seu pessoal e material eram oriundos do 15º Regimento de Cavalaria Mecanizado, do Rio de Janeiro - RJ. Foi instalado junto ao 23º Batalhão Logístico de Selva, na cidade de Marabá-PA, ao qual era vinculado administrativamente.

Posteriormente, o Plano de Reestruturação do Exército Brasileiro contemplou a 23ª Bda Inf Sl com a transformação do 23º Pel C Mec em 23º Esqd C Sl, a contar de 31 de dezembro de 2004. A Portaria 642 - Cmt Ex, de 24 de setembro de 2004, publicada no Boletim do Exército Nr 040, de 1º de outubro de 2004, além da citada transformação, alterou a sua sede de Marabá - PA para Tucuruí - PA, onde atualmente está localizada a Subunidade.

O 23º Esqd C Sl foi criado como Subunidade independente e com autonomia administrativa. Ocupou as instalações da 3ª Companhia do 51º Batalhão de Infantaria de Selva (51º BIS), que retornou à sua sede, na cidade de Altamira - PA.

A Organização Militar (OM) é atípica, em pessoal e material, em relação às demais tropas da Cavalaria do Exército Brasileiro, por se tratar do único Esquadrão de Cavalaria de Selva do país. É constituído, em seu Quadro de Cargos, por Comando e Estado-Maior, 01 (uma) Base Administrativa tipo SU, 01 (um) Pelotão de Comando e Apoio e 03 (três) Pelotões de Cavalaria de Selva.
Peça de manobra dotada de grande mobilidade, flexibilidade e versatilidade, o 23º Esqd C Sl está apto a operar em ambiente de selva ou não, seja no contexto da Garantia da Lei e da Ordem (GLO) ou em Operações de Defesa Externa. Para isso, conduz, preferencialmente, ações típicas da Arma de Cavalaria, ou seja, Reconhecimento e Segurança.

A manutenção e ampliação do nível de operacionalidade são metas permanentemente colimadas, sobretudo devido aos condicionantes ligados a proteção da Usina Hidrelétrica de Tucuruí (UHT).

Mesmo sendo uma OM jovem da 23ª Bda Inf Sl, o Esquadrão já contribuiu por três vezes com o Batalhão Brasileiro de Força de Paz no Haiti (BRABAT). Em 2008, foram destacados 34 (trinta e quatro) militares. Em 2011, 54 (cinquenta e quatro) e, em 2014, 62 (sessenta e dois)  combatentes. Nestas ocasiões, estes soldados muito contribuíram para a notoriedade e credibilidade do Exército Brasileiro.

Os seus integrantes orgulham-se de pertencer à única OM de Cavalaria de Selva do Exército Brasileiro, possuidora de uma mística invulgar. Trabalhando com Coesão e Espírito Altivo, realizam, ainda, um engrandecedor trabalho em prol da sociedade em sua área de atuação.

O Centro de Documentação do Exército considerou o 13 de maio, dia de criação do 23º Pel C Mec, como data de aniversário do 23º Esqd C Sl. Seus Comandantes foram: 1º Ten Cav Rodrigo Suarez da Silva (23 Out 1998 a 11 Jan 2002), 1º Ten Cav Wilson da Rosa Campos (11 Jan 2002 a 31 Dez 2004), Maj Cav Alexander Fortes do Nascimento (31 Dez 2004 a 26 Jan 2007), Maj Cav Alexandre Pfaender Júnior (27 Jan 2007 a 15 Jan 2009), Maj Cav Alessandro Lima Marques (16 Jan 2009 a 26 Jan 2011), Maj Cav Marcio Guedes Taveira (26 Jan 2011 a 7 Dez 2012), Maj Cav Orlando Pacheco Neto (8 Dez 2012 a 11 Dez 2014) e Maj Cav Marcelo Dias Monteiro (11 Dez 2014 a 10 Dez 2016), Maj Cav Endrigo Buscarons da Silva (10 Dez 2016 a 07 Dez 2018), Cel Cav Rodrigo Suarez da Silva (17 Dez 2018 a 07 Jan 2021). O Comandante atual é o Maj Cav Leonardo Marques Piubelli, tendo assumido o comando no dia 07 Jan 2021.